youtube-dl(enlace a youtube-dl.org) es un programa de consola para poder descargar videos(como su nombre lo indica) de youtube. Esta disponible para sistemas tipo Unix(Linux, MacOs, etc), Windows, aunque yo solamente lo he probado en linux.
Instalación
Para funcionar debemos tener instalada una versión de python, 2.6, 2.7 o 3.2+. En la mayoria de las distribuciones linux los tenemos instalada alguna versión, así que no creo que tengan que tener ningun problema.
Para la descarga necesitamos tener instalado curl. Con los siguientes comandos lo descargamos y damos permisos de ejecución.
$ sudo curl -L https://yt-dl.org/downloads/latest/youtube-dl -o /usr/local/bin/youtube-dl $ sudo chmod a+rx /usr/local/bin/youtube-dl
Descargar videos
Para descargar un video solo copiamos el enlace del mismo y lo pegamos después de invocar al comando en la terminal, de la siguiente manera.
$ youtube-dl https://www.youtube.com/watch?v=zvswfqm2smk
Descargar solo el audio
En este caso debemos de agregar el flag -x
$ youtube-dl -x https://www.youtube.com/watch?v=zvswfqm2smk
Si deseamos descargarlo en un formato en especifico debemos incluir el flag –audio-format y tenemos disponibles: mp3, aac, flac, m4a, opu, vorbis y wav.
$ youtube-dl -x --audio-format mp3 https://www.youtube.com/watch?v=zvswfqm2smk
Para que realize la conversión de formato tenemos que tener instalado los codecs ffmpeg/avconv y ffmpeg/avprobe.
Notas
Cabe aclarar que las opciones del programa son muchas más, aquí solo realizamos un ejemplo básico para mostrar la utilidad de algunas de las opciones mas principales, pueden leer la documentación para aprender más a fondo como se utiliza esta sencilla pero potente herramienta.